航天机器人用HD伺服电机SHA58M101SG-B15B200-16S17bA-C  谐波传动

载荼С状况。柔轮形状变化的程度一方面取决于波发生器的参数，另一方面取决于啮合参数以及构件的刚性。在柔轮-波发生器运动副中，变形程度尤其取决于相互作用 构件包角的大小。

借助增加柔轮形状变化的自由度可以减小作为减速器和增速器工作状态的差异。采用改变形状的办法不仅可以减小角的差还可以降低其值，因而也就提高了传动的效率。柔轮形状的变化不仅决定效率变化的数值而且影响效率变化的特性。航天机器人用HD伺服电机SHA58M101SG-B15B200-16S17bA-C谐波齿轮传动中各构件的相互作用可分为三种基本类型。在分析这些类型时应考虑波发生器和刚轮的变形。

动力谐波传动的主要特点之一，就是在载荷作用下柔轮形状要发生变化。依靠传动装置的结构可使柔轮形状的变化受到一定程度的限制，但不可能消除这个变化，因为约束构件的刚性是有限的。此外，变形还可能在限制形状变化的构建之间的间隙范围内发生。通过改变柔轮的形状可以改变压力角、构件的滑移速度、承载能力和扭转刚度、各构件中的载荷和应力的分布状况。柔轮形状变化的程度一方面取决于波发生器的参数，另一方面取决于啮合参数以及构件的刚性。在柔轮-波发生器运动副中，变形程度尤其取决于相互作用 构件包角的大小。

借助增加柔轮形状变化的自由度可以减小作为减速器和增速器工作状态的差异。采用改变形状的办法不仅可以减小角的差还可以降低其值，航天机器人用HD伺服电机SHA58M101SG-B15B200-16S17bA-C因而也就提高了传动的效率。柔轮形状的变化不仅决定效率变化的数值而且影响效率变化的特性。谐波齿轮传动中各构件的相互作用可分为三种基本类型。在分析这些类型时应考虑波发生器和刚轮的变形。

在圆锥齿轮传动中，只有当分度圆锥顶重合时，条轮与大齿轮的轴向位置完全固定时，才能保证齿轮副正确啮合。因此圆锥齿轮的安装与圆柱齿轮不同，为了保证两轮正确的啮合位置，安装时必须调整龆轮和大齿轮的轴向位置，航天机器人用HD伺服电机SHA58M101SG-B15B200-16S17bA-C通常采用涂的方法来检查齿轮副的啮合情况。因此采用稍复杂的组件开简化安装的过程，也具有很重要的意义