假设一个机器人由任意多的连杆和关节以任意形式构成，为了用D-H方法表示法机器人，因此对于每个关节，都必须指定一个参考坐标系，所要做的第一件事是为每一个关节指定一个本地的参考坐标系，即需要给每个关节定一个X轴和 Z轴，通常并不需要指定Y轴，因为Y轴总是垂至于X轴和Z轴的。以下是给每个 关节指定参考坐标系的步骤：
（1）所有关节，无一例外地用Z轴表示。如果关节是旋转的，Z轴位于按右 手规则旋转的方向。如果关节是滑动的，Z轴为直线滑动的方向。在每一种情况下，关节n处的Z轴（以及该关节的本地参考坐标系）的下标为n-1。