FR-A840-00380-2-60AWH  伺服 安全可靠

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在全球范围内，传统的工业码垛机器人已经得到成熟且广泛的应用。然而，在食品、药品、日用品等行业的部分企业中，人工码垛的场景依然存在。这些企业的产品重量通常在人体可搬运的能力范围内，且生产节拍适合人员周期性操作，因而企业倾向于使用人力进行码垛作业；另一方面，人工码垛展现出高度的灵活性，尤其在生产内容需要根据季节变化调整，或者产线产能需要变更时，工人能够迅速适应新的任务或轻松转至其他生产线工作，这也是企业考虑采用人工码垛的重要因素之一。

行业痛点

然而，人工码垛需要工人在每个工作班次中不断重复弯腰、搬运和堆垛的动作，这种重复性劳动不仅容易导致工人出现腰肌劳损等健康问题，而且工人的健康状态还会直接影响到生产效率和生产质量。此外，在部分地区，这类体力劳动的岗位正面临着用工成本不断上升或招工难度日益增大的挑战。

尽管企业有意愿对产线进行自动化升级改造，但在实际操作中，选择工业机器人码垛方案却受到多种因素的限制：

• 在同等负载和臂展条件下，工业机器人的重量和体积均大于协作机器人，既有厂房的承载能力与操作空间可能无法满足其运行需求；
• 工业机器人复杂的指令编程难以迅速适应生产内容的灵活变动；
• 一旦工业机器人的位置固定，产线产能调整时便无法像人工一样灵活调配至其他运行的产线；
• 当人机共享作业空间，而物理空间又不足以安装安全围栏时，工业机器人无法保证人员安全。

解决方案

因此，用户期望码垛环节的自动化升级可以实现以下目标：占地面积小、可灵活移动部署、操作简单、换产快捷、安全稳定、高性价比等。为此，珞石基于新一代柔性协作机器人精心打造并推出了RKE-PAR系列协作码垛工作站，为用户提供了一个开箱即用的完整解决方案，完美契合用户的实际需求。

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   详细分析被控对象的工艺过程及工作特点，了解被控对象机、电、液之间的配合，提出被控对象对PLC控制系统的控制要求，确定控制方案，拟定设计任务书。
    （二）确定输入／输出设备
    根据系统的控制要求，确定系统所需的全部输入设备（如：按纽、位置开关、转换开关及各种传感器等）和输出设备（如：接触器、电磁阀、信号指示灯及其它执行器等），从而确定与PLC有关的输入/输出设备，以确定PLC的I/O点数。
    （三）选择PLC
    PLC选择包括对PLC的机型、容量、I/O模块、电源等的选择，详见本章第二节。
    （四）分配I/O点并设计PLC外围硬件线路
    1.分配I/O点
    画出PLC的I/O点与输入／输出设备的连接图或对应关系表，该部分也可在第２步中进行。
    2.设计PLC外围硬件线路
    画出系统其它部分的电气线路图，包括主电路和未进入可编程控制器的控制电路等。
    由PLC的I/O连接图和PLC外围电气线路图组成系统的电气原理图。到此为止系统的硬件电气线路已经确定。
    （五）程序设计  
    1.程序设计  
    根据系统的控制要求，采用合适的设计方法来设计PLC程序。程序要以满足系统控制要求为主线，逐一编写实现各控制功能或各子任务的程序，逐步完善系统的功能。除此之外，程序通常还应包括以下内容：  
    1）初始化程序。在PLC上电后，一般都要做一些初始化的操作，为启动作必要的准备，避免系统发生误动作。初始化程序的主要内容有：对某些数据区、计数器等进行清零，对某些数据区所需数据进行恢复，对某些继电器进行置位或复位，对某些初始状态进行显示等等。  
    2）检测、故障诊断和显示等程序。这些程序相对独立，一般在程序设计基本完成时再添加。  
    3）保护和连锁程序。保护和连锁是程序中不可缺少的部分，必须认真加以考虑。它可以避免由于非法操作而引起的控制逻辑混乱。  
    2.程序模拟调试  
    程序模拟调试的基本思想是，以方便的形式模拟产生现场实际状态，为程序的运行创造必要的环境条件。根据产生现场信号的方式不同，模拟调试有硬件模拟法和软件模拟法两种形式。  
    1）硬件模拟法是使用一些硬件设备（如用另一台PLC或一些输入器件等）模拟产生现场的信号，并将这些信号以硬接线的方式连到PLC系统的输入端，其时效性较强。
    2）软件模拟法是在PLC中另外编写一套模拟程序，模拟提供现场信号，其简单易行，但时效性不易保证。模拟调试过程中，可采用分段调试的方法，并利用编程器的监控功能。
     （六）硬件实施  
    硬件实施方面主要是进行控制柜（台）等硬件的设计及现场施工。主要内容有：  
    1)设计控制柜和操作台等部分的电器布置图及安装接线图。  
    2)设计系统各部分之间的电气互连图。  
    3)根据施工图纸进行现场接线，并进行详细检查。  
    由于程序设计与硬件实施可同时进行，因此PLC控制系统的设计周期可大大缩短。  
    （七）联机调试  
    联机调试是将通过模拟调试的程序进一步进行在线统调。联机调试过程应循序渐进，从PLC只连接输入设备、再连接输出设备、再接上实际负载等逐步进行调试。如不符合要求，则对硬件和程序作调整。通常只需修改部份程序即可。  
    全部调试完毕后，交付试运行。经过一段时间运行，如果工作正常、程序不需要修改，应将程序固化到EPROM中，以防程序丢失。  
    （八）整理和编写技术文件  
    技术文件包括设计说明书、硬件原理图、安装接线图、电气元件明细表、PLC程序以及使用说明书等.