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深度视觉智能相机基于蓝芯科技的WuKong系列3D视觉传感器而研发,它融合了3D机器视觉深度学习算法,赋予机器人真实环境的“感知能力"和“手眼协同能力",使机器人能够通过“思考"来执行任务,减少误差。
深度视觉智能相机在机器人抓取应用中仍然面临许多挑战:
深度视觉智能相机技术参数:
产品型号
LXPS-HS0213-B
LXPS-HS0223-B
LXPS-HS0233-B
LXPS-HS0243-B
分辨率
1920*1200
采集时间s
<0.4(选配GPU<0.2)
工作距离mm
200-400
400-800
800-1600
1500-3000
视野范围
0.54d*0.34d(d为工作距离)
Z轴精度mm
0.02
0.1
0.3
0.8
尺寸mm
255*181*60
390*181*60
(1)点云空洞:用3D相机捕捉反光、透明、网状物体表面的点云信息,经常会出现数据的丢失,丢失的点云数据形成了点云空洞;
(2)点云粘连:多个物体杂乱堆放或者两个物体表面靠近摆放时,不同物体表面的点云会粘连在一起,这就涉及到如何稳定、准确地进行点云分割;
(3)点云密度不一致:物体表面与3D相机之间的相对位姿、物体表面的颜色均会影响点云的密度,使得目标场景的点云密度不一致,这在一定程度上给点云处理算法带来了困难;
(4)视野局限:有限的相机视角、遮挡和阴影效果,都会阻碍3D相机获得抓取目标的表面全貌,进而阻碍对抓取目标的识别;
(5)速度:3D视觉的原理要求其处理的数据量较大。3D相机的分辨率越高,所采集的点云质量越好,越能表征物体表面更细微的几何特征,但相应地带来的数据量就越大。为了适应实际应用需要,如何提高3D相机获取目标场景点云的速度、点云处理算法的速度仍是需要研究的课题。