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Grob MJ1-LMN-0000
Grob MJ1-LMN-0000 在用户模式访问RTOS服务
由于非特权代码不能禁用中断，因此应用代码被迫使用RTOS服务来访问共享资源。由于RTOS服务在特权模式下运行，因此非特权任务必须通过Cortex-M提供的SVC机制切换回特权模式。SVC的行为类似中断，但由CPU指令触发。
在Cortex-M上，SVC指令使用一个8位参数来256个可能的RTOS服务。设计者决定非特权代码可以使用的RTOS服务。例如，你可能不希望允许非特权任务终止其它任务（或其本身）。此外，这些服务都不允许禁用中断，因为这将破坏在非特权模式下运行代码的目的。一旦调用，SVC指令跳转到SVC异常处理程序。
在Cortex-M3上，SVC处理程序将增加约1k字节的代码，需要执行75~125条CPU指令。因此，相同RTOS服务，在非特权代码中调用比特权模式调用需要更多的处理时间。
在非特权模式下运行代码还可以防止用户代码禁用中断，从而减少了锁定系统的机会。当然，如果用户代码进入无限循环，特别是在高优先级任务或ISR中时，锁定仍然可能发生。在这种情况下，通过使用看门狗可以恢复。
进程间通信
1、互斥量用于确保两个进程不同时访问相同的数据。注意，互斥量驻留在RTOS内存空间中，通过RTOS API，所有进程可以访问该互斥量。
2、需要访问受保护资源的任务必须首先获取互斥量。当任务完成共享资源访问后，互斥量将被释放。沙漏表示可选超时，当任务不希望永久等待所有者释放互斥量时，可以使用超时机制。
3、信号量也可以用来指示数据可用。
4、进程中的任务将数据存储到共享内存中，然后发出信号。
5、进程B中的任务等待进程A的信号。沙漏表示一个可选的超时，以避免永远等待信号。如果该信号未在规定的时间内发生，则RTOS将恢复该任务。在这种情况下，任务知道共享区域中没有存入任何东西。
6、如果没有发生超时，进程B确认数据处理完成。
7、进程A发信号量后，等待具有可选超时的确认。
8、通信也可以使用RTOS的消息队列机制。此时，从共享RAM区域动态分配缓冲区，进程A中的发送任务填充缓冲区，并将指针发送给进程B中的任务。
9、与信号量情况类似，等待进程B中的任务确认，并一个可选的超时。
内存和I/O访问错误处理
进程间可以通过共享内存进行通信，两个进程的MPU配置表中将出现相同的区域。
应用中也可以包含具有完全权限的系统级任务和ISR，允许它们访问所有内存、外设或CPU。
当违规发生时，系统的行为取决于应用程序，是哪个任务违规。例如，如果违规是由图形用户界面（GUI）造成的，可以终止并重新启动GUI，并且不会影响系统的其它部分。
但是，如果违规任务控制一个制动器，则异常处理程序可能需要在重启任务之前立即停止制动器。理想情况下，在产品开发过程中会捕获并纠正访问违规，否则，系统设计人员将需要评估所有可能的结果，并决定发生这种情况时该做什么。
MPU的工作是确保进程中的任务只能访问分配给它的内存和外设。但是，如果任务试图访问允许区域以外的数据呢？MPU会触发一个称为内存管理（MemManage）故障的CPU异常。
当故障发生时，系统行为取决于应用程序，但如何处理故障可能是很难确定的事情。首先，这些类型的故障应该在开发过程中被检测和纠正。然而，使用MPU的原因之一是为了防止发生的无效内存或外设访问，要么是因为系统验证期间未捕获某些偶发情况，或者是未经授权的访问。
MemManage故障通常由RTOS处理。理想情况下，嵌入式系统有一些机制可以记录和报告故障，以便在产品的下一个版本中修正。文件系统是记录这些故障的好地方，当然，还取决于故障处理程序。
