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移动机器人要想实现安全避障首先便是对环境进行感知。就绕障来说，移动机器人需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息，包括尺寸、形状和位置等信息。在避障方式上，各家的避障传感器种类繁多，但无外乎单点红外传感器，单线激光雷达、超声波传感器、碰撞条以及视觉传感器。
TOF相机与普通机器视觉成像过程也有类似之处，都是由光源、光学部件、传感器、控制电路以及处理电路等几部单元组成。与同属于非侵入式三维探测、适用领域非常类似的双目测量系统相比，TOF相机具有根本不同3D成像机理。双目立体测量通过左右立体像对匹配后，再经过三角测量法来进行立体探测，而TOF相机是通过入、反射光探测来获取的目标距离获取。
送餐机器人避障相机技术参数：
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LXPS-DS3110-U |
LXPS-DS3210-U |
LXPS-DS3120-E |
LXPS-DS3221-U/E |
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测距范围 |
0.2-3m （测距5m） |
0.1-3m （测距5m） |
0.5-6m （测距12m） |
0.1-12m （测距30m） |
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测距精度 |
1% @ 1m 70% 反射率 |
1% @ 1m 70% 反射率 |
1% @ 2m 70% 反射率 |
1% @ 1m 70% 反射率 |
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视场角 |
72°X 55° |
110°X 82° |
72°X 55° |
110°X 82° |
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分辨率 |
320*240 |
320*240 |
320*240 |
320*240 |
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帧率 |
20fps |
20fps |
20fps |
20fps |
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数据接口 |
USB3.0/Ethernet |
USB3.0/Ethernet |
USB3.0/Ethernet |
USB3.0/Ethernet |
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相机尺寸 |
43×78×38mm |
30×58×29mm |
43×78×38mm |
43×78×38mm |
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运行环境 |
-10℃-70℃ |
-10℃-70℃ |
-10℃-70℃ |
-10℃-70℃ |
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阳光抑制 |
50klux |
50klux |
50klux |
50klux |
蓝芯科技Eagle传感器为移动机器人而生，解决了3D视觉传感器在工业应用中的诸多技术难题，包括高环境光干扰，金属反光，反射率影响，运动模糊，多机干扰等等。为应用在移动机器人上，相机曾在在振动台（100Hz震动）、高低温循环箱（-10℃-80℃）内连续运转超过2个月。常规室内情况下，装有Eagle传感器的移动机器人可以避开地面以上3cm障碍物或低于地平面3cm的凹坑，面对窗边阳光直射场景、金属拉丝反光、低至5%反射率等情况依然有较好的避障性能。
