简要说明：SEW牌的SEW MC07B0005-5A3-4-00变频器产品：估价：888，规格：MC07B0005-5A3-4-00，产品系列编号：齐全

2.2.2 SEW MC07B0005-5A3-4-00变频器长任务对RTOS的影响
    当使用可剥夺型实时内核时，长任务由于执行的时间较长，因而更容易被高优先级的任务打断；一旦高优先级的任务进入了就绪状态，当前任务的CPU使用权就被剥夺了，或者说任务被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了CPU的控制权。这样会出现两个问题：一是长任务可能在一次执行的过程中被频繁打断，长时间得不到一次完整的执行；二是长任务被打断时，可能要保存大量的现场信息，其目的是为了保证在高优先级任务执行完返回后，长任务能得以继续执行。然而，这样做要占用一定的系统资源，同时保存现场本身也是要占用CPU时间的，因此，SEW MC07B0005-5A3-4-00变频器实时性也会下降。
    SEW MC07B0005-5A3-4-00变频器当使用不可剥夺型实时内核时，长任务对RTOS的影响更为明显，因为在这种内核中，任务的响应时间取决于最长的任务执行时间。也就是说，由于长任务的存在，任务的响应时间要变长。其结果是CPU长时间停留在长任务中，其他任务得不到实时的响应，甚至根本得不到执行，系统的实时性势必要下降。
    总之，无论是使用可剥夺型内核，还是使用不可剥夺型内核，长任务都会对RTOS构成严重的威胁。

KLA-Tencor AIT UV 0023936-001 Power Assy LPM Rev. AA used

working

KLA-Tencor AIT UV 0052196-007 MMD Analog PCB 0021488-001 used

working

Hitachi S-9380 SEM Interface Power Supply used working

Nikon 4K802 253 Robot Elevator Nikon NSR-S205C used working

RE-E14NHC-SA06 CR-E356-S06 Mitsubishi Robot and Controller

DNS Screen FC-3000

Nikon NSR-S205C Wafer Loader Robot; missing end effector used

working