4W7Z-14B321-AA

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根据用户的实际需求，AGV采用磁带导引，两轮差速驱动，额定承载800kg。AGV主要由车体、称重单元、行走驱动单元、安全防护单元、通信单元、显示及操作单元、主控制器和相关控制单元等组成。

  2．工艺流程及实现

  AGV系统结合第三方生产管理系统实现了全过程的自动生产，工艺实现过程如下：

  （1）当有配方任务时，由生产管理系统产生任务并下发给AGV地面控制系统。AGV地面控制系统接收到任务后，指派最近的空闲AGV到达装桶工位。

  （2）AGV到达装桶工位，AGV地面控制系统向生产管理系统发送AGV到达信息(x号AGV到达x工位)，此时该AGV保持停止状态。

  （3）生产管理系统接收到AGV地面控制系统确认信息后，开始进行装桶作业。装桶作业完成后，由生产管理系统发送装桶完毕信息至AGV地面控制系统。

  （4）装桶完毕，AGV地面控制系统指挥AGV行驶向第一个加料工位。AGV到达第一个加料工位，AGV地面控制系统发送AGV到位信息给生产管理系统，此时AGV保持停止状态。

  （5）生产管理系统接收到AGV地面控制系统确认信息后进行加料作业，直到加料完成，由生产管理系统发送“加料完毕”信息至AGV地面控制系统。

  （6）生产管理系统判断是否是最后一个加料工位，如果不是，生产管理系统下达下一个加料工位信息给AGV地面控制系统。AGV地面控制系统指挥AGV行驶向下一个加料工位，重复
（5)、（6)两项流程；如果是最后一个加料工位，生产管理系统下达下桶工位信息给AGV地面控制系统，AGV地面控制系统指挥AGV行驶到下桶工位。

  （7）AGV到达下桶工位，AGV地面控制系统发送AGV到位信息给生产管理系统，此时AGV保持停止状态。

  （8）生产管理系统接收到AGV地面控制系统确认信息后进行下桶作业，完成后，由生产管理系统发送下桶完毕任务结束信息至AGV地面控制系统。AGV地面控制系统收到任务结束信息，把AGV置成空闲状态，等待下一次搬运任务。

  除以上正常工作流程外，自动操作还包括中途配方变更和异常终止等流程。